机器人涂胶系统常用解决方案

随着制造业的不断发展，机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运，测量等行业有着相当广泛的应用。

该案列是演示的安川motoman mh12机器人的涂胶案列。

设计一个涂胶系统的首要任务是根据机器人所要完成的工作，先确定机器人的结构组成。可以是龙门式，挂壁安装式等。本实用新型是一种新颖的配比精que、胶条性能稳定、密封效果-的聚氨酯涂胶设备和工艺技术。再按工作要求所给出各轴的运动行程、负载、运动速度、加速度，动作周期来选每个运动轴直线运动单元的型号，所配驱动电机及所配精密行星减速机的型号。

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机器人涂胶工作站主要包括机器人、供胶系统、涂胶工作台、工作站控制系统及其它周边配套设备。采用机器人涂胶系统的优势在于机器人具有6个控制轴，可以灵活地生成任何空间轨迹，可以完成各种复杂布胶动作。为了提高系统的-性，涂胶工作站中的机器人和供胶系统，一般采用国外产品，常州柯勒玛智能装备有限公司苏州凯勒姆机器人系统工程有限公司根据用户的需求，进行工作台、控制柜及周边配套设备的设计制造，并完成涂胶系统的集成。我司可根据客户需求选择涂胶机器人品牌，比如安川机器人，库卡机器人，发那科机器人等

涂胶机器人机运问题

　　因焊缝涂胶机器人涂胶工艺对车身的定位精度要求高，因此系统配置了照相定位系统。我公司选用的机器人要求的定位精度为前后±5mm，左右±3mm。在车身就位静止后，机器人系统接收到输送系统发来的车身就位信号后，使用照相单元对车身的特征点进行照相，并与标准空间位置进行比对，计算位置偏差后修正机器人的喷涂轨迹，以实现准确的焊缝喷涂。

　　即使车身能够自动修正喷涂轨迹，对车身定位精度依然要求-。我公司选用的机器人要求的定位精度为前后±5mm，左右±3mm。因此在选用机运设备时，要考虑车身的-定位问题。车底涂胶线选用的机运设备通常为空中反向滑橇输送机，配合“门型”吊具

为防止车身随吊具的前后、左右晃动，通常在输送机顶端增加夹紧装置，在吊具的左右两侧安装抱臂夹紧定位装置，通常选择气缸的方式。车身入位后，夹紧装置开始夹紧定位，之后将就位信号发送给机器人。只有在设计阶段将各类问题都进行充分识别和考虑，才能-涂胶机器人自动化的顺利实现。

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